輪腿式平衡機(jī)器人控制

摘要： 針對(duì)輪腿平衡機(jī)器人的整體控制問(wèn)題展開(kāi)研究，建立了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，采用LQR(linear quadratic regulator)算法對(duì)解耦后的平衡與縱向運(yùn)動(dòng)子系統(tǒng)進(jìn)行分析，并設(shè)計(jì)控制器。利用VMC(virtual model control)的思路，將倒立擺機(jī)器人中的力矩轉(zhuǎn)換成輪腿結(jié)構(gòu)中關(guān)節(jié)力矩。通過(guò)搭建仿真平臺(tái)(Simulink Mulitibody)對(duì)控制器的性能進(jìn)行仿... （共12頁(yè)）