改進粒子群算法和動態(tài)窗口法的動態(tài)路徑規(guī)劃

摘要： 針對粒子群算法收斂速度慢、精度低以及只適用于靜態(tài)環(huán)境等問題，提出改進粒子群-差分進化和動態(tài)窗口法的混合算法.首先利用差分進化算法改進粒子群算法尋優(yōu)機制，對粒子群算法進行優(yōu)化，構(gòu)造新的適應(yīng)度函數(shù)，實現(xiàn)對全局的路徑規(guī)劃；然后，根據(jù)生成的路徑，提取關(guān)鍵中節(jié)點作為動態(tài)窗口法的局部目標(biāo)點，采用動態(tài)窗口法進行局部路徑規(guī)劃，使起始航向角繼承上一次到達局部目標(biāo)點的航向角，生成從起始點到目標(biāo)點的...