基于高斯混合過程的空間機(jī)器人任務(wù)空間預(yù)測控制方法
系統(tǒng)工程與電子技術(shù)
頁數(shù): 9 2023-03-27
摘要: 針對空間機(jī)器人的精準(zhǔn)操控需求和任務(wù)空間控制問題,提出了一種基于高斯混合過程的模型預(yù)測控制方法。在建立的空間機(jī)器人標(biāo)稱模型基礎(chǔ)上,考慮實(shí)際工作過程中由于關(guān)節(jié)摩擦、參數(shù)測量誤差導(dǎo)致的建模誤差,利用高斯混合過程對標(biāo)稱模型的不確定性進(jìn)行精確、高效的分析和修正。其次,基于修正后的模型提出了非線性模型預(yù)測控制方法,在考慮實(shí)際物理約束,如關(guān)節(jié)限位、輸入飽和等的情況下,實(shí)現(xiàn)了空間機(jī)器人基座和機(jī)...