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基于SAC算法的移動機器人智能路徑規(guī)劃

系統(tǒng)仿真學報 頁數(shù): 11 2022-11-19
摘要: 為解決傳統(tǒng)的機器人路徑規(guī)劃算法維度高、收斂慢、建模難等問題,提出一種新的路徑規(guī)劃算法。基于深度強化學習SAC(soft actor-critic)算法,旨在解決機器人面對具有靜態(tài)和動態(tài)障礙物的復雜環(huán)境時,路徑規(guī)劃表現(xiàn)差的問題。為使機器人快速躲避障礙物且到達目標,設計合理的獎勵函數(shù),使用動態(tài)的狀態(tài)歸一化和優(yōu)先級經(jīng)驗技術(shù)。為評估該算法性能,構(gòu)建基于Pygame的仿真環(huán)境。將所提算法...

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