基于MI-RRT*算法的路徑規(guī)劃研究

摘要： 針對Informed-RRT(rapidly-exploring random tree)*算法收斂速度慢、優(yōu)化效率低和生成路徑無法滿足實際需求等問題，開展了基于MI-RRT*(Modified Informed-RRT*)算法的路徑規(guī)劃研究，通過引入貪心采樣和自適應(yīng)步長的方法提高算法的收斂率，減少路徑生成時間、降低內(nèi)存占用；利用最小化Snap曲線優(yōu)化的方法使路徑平滑的同時動力...