機器人運動學與運動規(guī)劃算法綜述

摘要： 機器人運動規(guī)劃算法是機器人技術的核心之一，優(yōu)異的規(guī)劃算法不僅省時高效，而且精度高、運行平穩(wěn)。本工作從軌跡規(guī)劃和路徑規(guī)劃出發(fā)，全面綜述了各種優(yōu)化算法的優(yōu)劣。在軌跡規(guī)劃中，以關節(jié)空間軌跡規(guī)劃和笛卡爾空間軌跡規(guī)劃實現(xiàn)機器人的運動學求解，介紹其相關的求解方法；并以獨特的思路參照是否智能及是否仿生對路徑規(guī)劃算法特點進行詳細歸納，指明了優(yōu)化算法的發(fā)展規(guī)律和趨勢。同時對不同的路徑規(guī)劃算法在3... （共16頁）