機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法綜述

摘要： 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法是機(jī)器人技術(shù)的核心之一，優(yōu)異的規(guī)劃算法不僅省時(shí)高效，而且精度高、運(yùn)行平穩(wěn)。本工作從軌跡規(guī)劃和路徑規(guī)劃出發(fā)，全面綜述了各種優(yōu)化算法的優(yōu)劣。在軌跡規(guī)劃中，以關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃和笛卡爾空間軌跡規(guī)劃實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，介紹其相關(guān)的求解方法；并以獨(dú)特的思路參照是否智能及是否仿生對(duì)路徑規(guī)劃算法特點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)歸納，指明了優(yōu)化算法的發(fā)展規(guī)律和趨勢(shì)。同時(shí)對(duì)不同的路徑規(guī)劃算法在3...