管道機器人推進裝置的支撐腿壓力穩(wěn)定性控制方法

摘要： 目的 提出一種基于模糊PID的壓力控制方法，以提高管道機器人推進裝置工作穩(wěn)定性，增強機器人的協(xié)調性和可控性。方法 通過分析推進裝置的工作原理及控制需求，設計支撐腿壓力穩(wěn)定控制方案，并在Simulink平臺進行壓力穩(wěn)定控制的建模與仿真；對該控制系統(tǒng)進行硬件配置及軟件設計，并進行支撐腿壓力穩(wěn)定控制實驗。結果 在引入模糊控制方法后，系統(tǒng)調節(jié)時間縮短了14.2%,并且抗干擾能力明顯提升...