工業(yè)機(jī)器人性能測(cè)試方法的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型誤差靈敏度分析

摘要： 當(dāng)前，少部分學(xué)者對(duì)工業(yè)機(jī)器人性能測(cè)試進(jìn)行研究，行業(yè)領(lǐng)域也已頒布國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T 12642—2013，但是對(duì)工業(yè)機(jī)器人性能測(cè)試方法的研究卻仍然很不充分，評(píng)測(cè)方法的設(shè)計(jì)缺乏理論分析依據(jù)。文章基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，通過(guò)研究工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵性能測(cè)試方法對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型參數(shù)誤差的靈敏度，以及部分測(cè)試指標(biāo)的靈敏度空間分布特性，從而分析機(jī)器人性能測(cè)試方法關(guān)鍵測(cè)試指標(biāo)的適用性。數(shù)據(jù)結(jié)果表明：位置準(zhǔn)確度相...