基于外環(huán)速度補償?shù)姆忾]機器人確定學(xué)習(xí)控制

摘要： 針對未開放力矩控制接口的一類封閉機器人系統(tǒng),提出一種基于外環(huán)速度補償?shù)拇_定學(xué)習(xí)控制方案.該控制方案考慮機器人受到未知動力學(xué)影響,且具有未知內(nèi)環(huán)比例積分(Proportional-integral, PI)速度控制器.首先,利用寬度徑向基函數(shù)(Radial basis function, RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對封閉機器人的內(nèi)部未知動態(tài)進行逼近,設(shè)計外環(huán)自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)速度控制指令.在實...