非線性系統(tǒng)自適應(yīng)最優(yōu)切換控制方法

摘要： 針對(duì)具有未知?jiǎng)討B(tài)和M個(gè)平衡點(diǎn)的連續(xù)時(shí)間非線性系統(tǒng),將線性自適應(yīng)最優(yōu)切換控制器和未建模動(dòng)態(tài)補(bǔ)償器相結(jié)合,基于嵌入轉(zhuǎn)換技術(shù)和近似動(dòng)態(tài)規(guī)劃思想,提出一種自適應(yīng)最優(yōu)切換控制方法.首先在非線性系統(tǒng)的M個(gè)平衡點(diǎn)建立M個(gè)線性化模型,當(dāng)模型參數(shù)已知時(shí),提出由線性最優(yōu)切換控制器、切換準(zhǔn)則、未建模動(dòng)態(tài)補(bǔ)償器以及非線性系統(tǒng)組成的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu);當(dāng)模型參數(shù)未知時(shí),在每個(gè)平衡點(diǎn)附近采集輸入和狀態(tài)數(shù)據(jù),利用...