介電彈性體驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)建模及控制方法綜述

摘要： 介電彈性體驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是一種基于介電材料的形變特性來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)的新型柔性驅(qū)動(dòng)裝置,利用介電彈性體驅(qū)動(dòng)與控制機(jī)器人成為當(dāng)前軟體機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn).鑒于此,圍繞介電彈性體驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的核心關(guān)鍵問(wèn)題,即驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的建模與控制方法進(jìn)行全面回顧與展望.首先,闡述介電彈性體驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)過(guò)程,對(duì)介電彈性體驅(qū)動(dòng)原理進(jìn)行詳細(xì)介紹;然后,針對(duì)介電彈性體驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)所展現(xiàn)出的復(fù)雜非線性特性,從建模與控...