一種基于觸覺信息的脈沖圖注意力殘差卷積物體檢測算法

摘要： 觸覺傳感器(柔性電子皮膚)在機(jī)器人進(jìn)行人機(jī)交互和工具操作時(shí)發(fā)揮著重要作用,如何有效利用觸覺信息進(jìn)行物體檢測是當(dāng)前研究的主要瓶頸.鑒于此,提出一種脈沖圖殘差卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)SNN-Atten-ResGCN的物體檢測算法.首先使用圖殘差網(wǎng)絡(luò)ResGCN模型訓(xùn)練觸覺時(shí)間序列的表征信息,通過引入深度學(xué)習(xí)模型中的注意力機(jī)制擬合觸覺數(shù)據(jù)圖形結(jié)構(gòu)的局部特征;然后對重構(gòu)的觸覺圖形輸入由3個(gè)LIF神...