基于路標(biāo)點(diǎn)追蹤的差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

摘要： 首先,針對(duì)三角網(wǎng)格路徑規(guī)劃方法采用D-P算法提取路標(biāo)點(diǎn)時(shí),其最大閾值不易確定等問(wèn)題,提出基于碰撞檢測(cè)的抽取路標(biāo)點(diǎn)方法.同時(shí)采用Pure Pursuit算法跟蹤路標(biāo)點(diǎn),對(duì)差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃;然后,通過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)比分析表明,在提取路標(biāo)點(diǎn)時(shí),與D-P算法相比,碰撞檢測(cè)方法更加優(yōu)越;最后,通過(guò)差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃實(shí)驗(yàn)表明:Pure Pursuit算法追蹤路標(biāo)點(diǎn)方法規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)軌跡...