基于滾動(dòng)優(yōu)化和分散捕食者獵物模型的全覆蓋路徑規(guī)劃算法

摘要： 針對(duì)多機(jī)器人執(zhí)行全覆蓋任務(wù)效果差的問(wèn)題,提出一種基于滾動(dòng)優(yōu)化和分散捕食者獵物模型的多機(jī)器人全覆蓋路徑規(guī)劃算法.首先,利用柵格地圖表示作業(yè)的環(huán)境空間,并基于柵格地圖修正捕食者獵物算法中的避開(kāi)捕食者獎(jiǎng)勵(lì),添加移動(dòng)代價(jià)獎(jiǎng)勵(lì)和死區(qū)回溯機(jī)制構(gòu)建分散捕食者獵物模型;然后,引入滾動(dòng)優(yōu)化方法,避免機(jī)器人陷入局部最優(yōu),預(yù)測(cè)周期內(nèi)機(jī)器人覆蓋柵格的累計(jì)獎(jiǎng)勵(lì)值作為適應(yīng)度函數(shù),并使用鯨魚(yú)優(yōu)化算法(WOA...