移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)避障的調(diào)節(jié)發(fā)育學(xué)習(xí)

摘要： 在環(huán)境認(rèn)知的動(dòng)態(tài)避障過程中,除了預(yù)期不確定性事件,移動(dòng)機(jī)器人還可能會遇到非預(yù)期不確定性事件.如何高效、靈活地應(yīng)對非預(yù)期不確定性事件是移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)避障中面臨的一個(gè)重要挑戰(zhàn).目前關(guān)于這方面的研究相對較少,且基于這些研究的移動(dòng)機(jī)器人普遍缺乏自主學(xué)習(xí)能力,難以快速、靈活地應(yīng)對突變的外部環(huán)境.鑒于此,首先,設(shè)計(jì)一個(gè)新的碰撞危險(xiǎn)度指標(biāo),該指標(biāo)不僅考慮障礙物的距離,同時(shí)也考慮障礙物速度對移...