異構(gòu)多目標(biāo)差分-動態(tài)窗口算法及其在移動機(jī)器人中的應(yīng)用

摘要： 為了實(shí)現(xiàn)在多移動機(jī)器人和多窄通道的復(fù)雜動態(tài)環(huán)境中機(jī)器人的節(jié)能運(yùn)動規(guī)劃,提出異構(gòu)多目標(biāo)差分-動態(tài)窗口法(heterogeneous multi-objective differential evolution-dynamic window algorithm, HMODE-DWA).首先,建立行駛時間、執(zhí)行器作用力和平滑度的3目標(biāo)優(yōu)化模型,設(shè)計具有碰撞約束的異構(gòu)多目標(biāo)差分進(jìn)化算法...