冗余機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法研究進(jìn)展

摘要： 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,冗余機(jī)械臂憑借其多自由度的特性獲得學(xué)者的廣泛關(guān)注.其中包括執(zhí)行指定任務(wù)時(shí),需要將任務(wù)路徑轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)空間軌跡,進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,求取非線性函數(shù)的連續(xù)逆映射.該求解過程尤為重要且非常復(fù)雜,國內(nèi)外學(xué)者對(duì)此開展了大量研究.這里將冗余機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法進(jìn)行分類,歸納整理出各類求解方法,分別概述解析法、數(shù)值解法、智能算法以及對(duì)應(yīng)子方法的基本原理、對(duì)比及研究現(xiàn)狀.最后...