基于寬度學(xué)習(xí)系統(tǒng)的氣動(dòng)波紋管驅(qū)動(dòng)器無(wú)模型跟蹤控制

摘要： 針對(duì)一款具有波紋管外形的充氣伸長(zhǎng)型氣動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器(簡(jiǎn)稱(chēng)“氣動(dòng)波紋管驅(qū)動(dòng)器”),提出一種基于寬度學(xué)習(xí)系統(tǒng)的無(wú)模型跟蹤控制方法,使該驅(qū)動(dòng)器有效跟蹤期望軌跡.首先,介紹氣動(dòng)波紋管驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu),以及氣動(dòng)波紋管驅(qū)動(dòng)器整體實(shí)驗(yàn)平臺(tái)工作原理.根據(jù)驅(qū)動(dòng)器實(shí)時(shí)位置信息提出一種基于寬度學(xué)習(xí)系統(tǒng)的跟蹤控制方法,受PID跟蹤控制方法中積分項(xiàng)作用的啟發(fā),所提出控制方法不僅采用系統(tǒng)跟蹤誤差作為寬度學(xué)習(xí)系統(tǒng)的...