基于三階超螺旋滑模觀測器算法的機器人力矩估計方法

摘要： 本文研究了六自由度(6-DOF)機器人關節(jié)力矩估計問題.為了提高機器人關節(jié)力矩估計精度,本文設計了一種三階超螺旋滑模關節(jié)力矩觀測器.在對觀測器系統(tǒng)進行穩(wěn)定性分析時,本文設計了一種新的Lyapunov函數(shù)證明了觀測器閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性.與已有的機器人力矩觀測器結果不同,該力矩觀測器僅以機器人關節(jié)角度作為觀測器輸入信號,減少了對機器人系統(tǒng)信息的依賴.最后,以6-DOF工業(yè)機器人為對象... （共8頁）