基于自適應(yīng)閾值與擴(kuò)張狀態(tài)滑模觀測(cè)器的AUV執(zhí)行機(jī)構(gòu)故障檢測(cè)與估計(jì)

摘要： 作為自主式水下機(jī)器人(AUV)的重要組成部分,執(zhí)行機(jī)構(gòu)的可靠性對(duì)系統(tǒng)的安全運(yùn)行具有重要意義.本文以AUV六自由度模型為基礎(chǔ),提出了一種基于自適應(yīng)閾值與擴(kuò)張狀態(tài)滑模觀測(cè)器相結(jié)合的故障檢測(cè)與估計(jì)機(jī)制.首先,本文將模型中除去控制輸入的部分?jǐn)U張成新的系統(tǒng)狀態(tài),得到估計(jì)值和實(shí)際值之間的殘差;其次,針對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的未知擾動(dòng),文章設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)的自適應(yīng)閾值以監(jiān)測(cè)殘差的變化,進(jìn)一步降低了誤診率與...