時(shí)滯的非完整動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)滑?？垢蓴_跟蹤控制

摘要： 針對(duì)具有外部擾動(dòng)和時(shí)滯的非完整輪式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng),本文闡述了一種基于非線性擾動(dòng)觀測(cè)器的時(shí)滯滑?？刂品椒?首先,利用擾動(dòng)觀測(cè)器估計(jì)系統(tǒng)的外部擾動(dòng);然后,用極坐標(biāo)轉(zhuǎn)化移動(dòng)機(jī)器人的姿態(tài),并用計(jì)算轉(zhuǎn)矩法對(duì)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程進(jìn)行反饋線性化.設(shè)計(jì)帶時(shí)滯控制的滑模,目的是使移動(dòng)機(jī)器人漸近穩(wěn)定在期望軌跡上,并有效地減小控制增益的過高估計(jì).最后,利用李雅普諾夫函數(shù)建立閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性.仿真結(jié)果表... （共9頁）