時滯的非完整動力學(xué)系統(tǒng)滑模抗干擾跟蹤控制

摘要： 針對具有外部擾動和時滯的非完整輪式移動機器人系統(tǒng),本文闡述了一種基于非線性擾動觀測器的時滯滑?？刂品椒?首先,利用擾動觀測器估計系統(tǒng)的外部擾動;然后,用極坐標(biāo)轉(zhuǎn)化移動機器人的姿態(tài),并用計算轉(zhuǎn)矩法對機器人的動力學(xué)方程進行反饋線性化.設(shè)計帶時滯控制的滑模,目的是使移動機器人漸近穩(wěn)定在期望軌跡上,并有效地減小控制增益的過高估計.最后,利用李雅普諾夫函數(shù)建立閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性.仿真結(jié)果表...