一類不確定系統(tǒng)的自適應(yīng)滑模迭代學(xué)習(xí)控制

摘要： 本文針對一類在有限時間內(nèi)執(zhí)行重復(fù)任務(wù)的不確定非線性系統(tǒng)狀態(tài)跟蹤問題,提出一種自適應(yīng)滑模迭代學(xué)習(xí)控制方法,在存在初始偏移的情況下也能實現(xiàn)對參考軌跡的完全收斂.本文通過設(shè)計全飽和自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)更新律,估計參數(shù)和非參數(shù)不確定性以及未知期望控制輸入,并將估計值限制在指定界內(nèi),避免估計值的正向累加.文章設(shè)計的自適應(yīng)滑模迭代學(xué)習(xí)控制方法對系統(tǒng)模型的信息需求少,在對系統(tǒng)非參數(shù)不確定性的上界估...