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微手系統(tǒng)的魯棒無源跟蹤控制(英文)

控制理論與應用 頁數(shù): 7 2022-09-22
摘要: 近年來,微手系統(tǒng)作為機器人技術的一個熱門研究領域,受到了越來越多的關注.由于微手系統(tǒng)是復雜且具有非線性的,因此在實際應用當中很難達到精確跟蹤的性能.為了解決微手系統(tǒng)的精準控制問題,本文討論了微手系統(tǒng)的魯棒無源跟蹤控制.首先,運用基于演算子理論的魯棒右互質(zhì)分解方法,建立了微手系統(tǒng)的動態(tài)模型.然后,通過結合無源補償算子,設計了無源魯棒控制器,保證了系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性和無源性.進而提出...

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