垂直氣動人工肌肉系統(tǒng)的模型參考自適應(yīng)逆補(bǔ)償控制

摘要： 與傳統(tǒng)剛性驅(qū)動系統(tǒng)相比,氣動人工肌肉系統(tǒng)具有質(zhì)量輕、人機(jī)交互友好等優(yōu)勢,近年來在生產(chǎn)生活中受到廣泛關(guān)注.然而,該類系統(tǒng)的運動呈現(xiàn)出復(fù)雜的遲滯特性,這給針對該類系統(tǒng)的跟蹤控制研究帶來了挑戰(zhàn).本文針對垂直氣動人工肌肉系統(tǒng),提出一種模型參考自適應(yīng)逆補(bǔ)償控制策略,可有效克服遲滯特性以及控制過程中外界擾動和參數(shù)攝動等不確定因素對系統(tǒng)運動狀態(tài)的影響,實現(xiàn)系統(tǒng)高精度跟蹤控制.具體而言,本文首...