基于變剛度自適應(yīng)導(dǎo)納機(jī)制的機(jī)械臂恒力控制

摘要： 工業(yè)機(jī)械臂在諸如打磨拋光等接觸式作業(yè)任務(wù)中對(duì)環(huán)境剛度信息存在一定的依賴(lài)性,未知環(huán)境剛度信息將嚴(yán)重影響機(jī)器人的力位控制精度,使得作業(yè)效果難以得到保證.為解決環(huán)境信息不足或未知情況下的力/位置精確控制問(wèn)題,本文首先提出了一種新的自適應(yīng)環(huán)境剛度在線(xiàn)估計(jì)方法,針對(duì)時(shí)變的環(huán)境剛度進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì),由此預(yù)測(cè)生成后繼的機(jī)械臂參考軌跡點(diǎn),隨后提出了一種根據(jù)力跟蹤誤差實(shí)時(shí)調(diào)整末端工具手剛度系數(shù)的變剛...