特征地圖的室內(nèi)機器人路徑規(guī)劃融合算法

摘要： 為利用特征地圖計算效率高的優(yōu)點，同時解決傳統(tǒng)動態(tài)窗口法對全局參數(shù)敏感的問題，提出一種基于特征地圖的路徑規(guī)劃融合算法。通過給出適用于路徑規(guī)劃的特征地圖表達方式，改進機器人與障礙物間距離的計算方法，實現(xiàn)了特征地圖中障礙物的檢測；結(jié)合爬蟲（Bug）算法的基本原理和線段特征的屬性，使用搜索優(yōu)化算法，先搜索全局可行路徑，再進行節(jié)點優(yōu)化得到全局最優(yōu)路徑的關(guān)鍵節(jié)點，并對內(nèi)外角點處搜索方向選擇...