三明治結(jié)構(gòu)撓性傳動(dòng)系統(tǒng)的自耦PID控制
空間控制技術(shù)與應(yīng)用
頁(yè)數(shù): 7 2023-10-15
摘要: 針對(duì)三明治系統(tǒng)的弱阻尼撓性模態(tài)引起的機(jī)械諧振問(wèn)題及齒隙非線性因素的影響,提出一種基于自耦PID(auto-coupling proportional-integration-differential, ACPID)控制理論思想的控制方法.該方法首先將三明治系統(tǒng)已知或未知?jiǎng)討B(tài)、非線性死區(qū)引起的不確定因素定義為一個(gè)總擾動(dòng),并將4階非光滑非線性三明治系統(tǒng)等價(jià)映射為一個(gè)4階線性擾動(dòng)系統(tǒng)... (共7頁(yè))