基于介電彈性體的軟體機器人設計、建模與運動控制研究綜述

摘要： 軟體機器人是一個多學科交叉的新興領域，旨在基于軟質(zhì)材料開發(fā)類似自然生物的多功能系統(tǒng)，賦予機器人強大的環(huán)境適應性、優(yōu)良的運動靈活性以及高效安全的人機交互能力。介電彈性體是一種新型的軟質(zhì)智能材料，具有彈性模量低、變形范圍大、能量密度高、響應速度快等優(yōu)點，適合于制作軟體機器人。首先，介紹幾類介電彈性體軟體機器人。然后，總結(jié)介電彈性體驅(qū)動器動力學建模與控制的研究進展。最后，分析介電彈性...