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執(zhí)行器故障和未知控制方向系統(tǒng)的自適應(yīng)模糊學(xué)習(xí)控制

控制工程 頁數(shù): 14 2023-09-20
摘要: 在工業(yè)生產(chǎn)中,工業(yè)機器人等設(shè)備在重復(fù)運動中容易出現(xiàn)執(zhí)行器故障,進而降低生產(chǎn)效率。另外,考慮到很多實際系統(tǒng)無法提前預(yù)知控制方向,因此,面向執(zhí)行器故障和未知控制方向系統(tǒng),提出了一種自適應(yīng)模糊迭代學(xué)習(xí)控制(iterative learning control, ILC)算法。首先,使用模糊邏輯系統(tǒng)(fuzzy logic system, FLS)估計期望的控制信號,并設(shè)計額外的自適應(yīng)...

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