基于改進(jìn)RRT~*算法的七自由度機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃

摘要： 針對傳統(tǒng)的快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(rapidly-exploring random tree, RRT*)算法應(yīng)用于高維空間冗余機(jī)械臂路徑規(guī)劃時存在過多無用節(jié)點(diǎn)和無效節(jié)點(diǎn)而導(dǎo)致規(guī)劃失敗等問題，提出一種改進(jìn)的節(jié)點(diǎn)控制快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(nodes-controlledRRT*,N-RRT*)算法。首先，提出隨機(jī)樹節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展控制策略，改善了隨機(jī)樹節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展的盲目性，同時減少了無用節(jié)點(diǎn)的生成；然后，...