機械臂系統(tǒng)自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模控制器設(shè)計

摘要： 針對機器人系統(tǒng)滑?？刂破髟O(shè)計存在的抖振問題，提出了一種新型的具有可變滑模增益的控制器設(shè)計方案。在傳統(tǒng)滑模控制器設(shè)計的基礎(chǔ)上，該控制方案的創(chuàng)新之處在于所設(shè)計控制器的開關(guān)增益可實現(xiàn)動態(tài)自適應(yīng)調(diào)整。采用徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(radialbasis function neural network, RBFNN)，使開關(guān)增益隨關(guān)節(jié)參數(shù)動態(tài)改變，以適應(yīng)系統(tǒng)的未建模動態(tài)及未知擾動。通過加入適當(dāng)... （共6頁）