具有雙插補避障功能的七關(guān)節(jié)機械臂控制系統(tǒng)研究
控制工程
頁數(shù): 12 2023-10-20
摘要: 具有更多自由度的七關(guān)節(jié)機械臂在保證末端運動位姿的前提下,可實現(xiàn)更好的避障軌跡設(shè)計,但是給控制系統(tǒng)研發(fā)帶來很大難題。針對此問題,首先從傳統(tǒng)的冗余機械臂運動控制算法出發(fā),建立基于梯度投影法的逆運動學(xué)方程;然后,針對其不足,結(jié)合六關(guān)節(jié)機械臂的解析解方法,提出了一種新的既可以避免機械臂腕部碰撞,又可以對機械臂上指定點運動位姿進行監(jiān)測的雙插補算法,實現(xiàn)了具有主動避障與碰撞監(jiān)測的實時運動控... (共12頁)