機(jī)械臂的P型閉環(huán)時(shí)變滑模迭代學(xué)習(xí)控制
控制工程
頁數(shù): 8 2022-09-28
摘要: 針對周期運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂軌跡跟蹤控制問題,在任意迭代初始值背景下,提出一種P型閉環(huán)滑模迭代學(xué)習(xí)控制算法。結(jié)合滑??刂圃?,提出一種帶遺忘因子的P型閉環(huán)滑模迭代學(xué)習(xí)控制策略,使處于任意初始位置的狀態(tài)變量先迭代收斂到滑模面內(nèi),再在滑模面內(nèi)收斂到期望位置,有效解決了任意迭代初始值的控制問題。從理論上證明了P型閉環(huán)滑模迭代學(xué)習(xí)控制算法的收斂性,給出了迭代收斂的條件。機(jī)械臂軌跡跟蹤控制的仿真... (共8頁)