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基于模糊自適應(yīng)串級(jí)PID控制器的仿生機(jī)器魚(yú)位姿控制

控制工程 頁(yè)數(shù): 11 2021-12-13
摘要: 為提高仿生機(jī)器魚(yú)位姿的控制精度,針對(duì)串級(jí)PID控制器中固定的內(nèi)環(huán)比例、積分、微分系數(shù)不能較好地適用于仿生機(jī)器魚(yú)所面臨的復(fù)雜水環(huán)境,且控制參數(shù)整定難度大等問(wèn)題進(jìn)行了研究。首先,在串級(jí)PID控制器的仿生機(jī)器魚(yú)位姿控制的基礎(chǔ)上,利用模糊控制實(shí)時(shí)調(diào)整串級(jí)PID控制器中內(nèi)環(huán)的控制參數(shù),提出基于模糊自適應(yīng)串級(jí)PID控制器的仿生機(jī)器魚(yú)位姿控制算法。然后,在多水下機(jī)器人協(xié)作控制系統(tǒng)平臺(tái)下進(jìn)行對(duì)... (共11頁(yè))

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