高階系統(tǒng)變?cè)鲆婀潭〞r(shí)間動(dòng)態(tài)面Backstepping控制

摘要： 為解決一類存在未知建模誤差、外部擾動(dòng)的非線性系統(tǒng)控制在快速性、準(zhǔn)確性、魯棒性方面的問(wèn)題，提出變?cè)鲆婀潭〞r(shí)間動(dòng)態(tài)面Backstepping控制器。首先，為每一層子系統(tǒng)設(shè)計(jì)具備新型結(jié)構(gòu)的固定時(shí)間Backstepping控制器和固定時(shí)間動(dòng)態(tài)面濾波器，使系統(tǒng)狀態(tài)跟蹤誤差和濾波誤差可在固定時(shí)間內(nèi)完成收斂，收斂時(shí)間上界僅與設(shè)計(jì)參數(shù)有關(guān)。然后，為控制器和濾波器設(shè)計(jì)變?cè)鲆婧瘮?shù)，兼顧了大誤差階段... （共8頁(yè)）