機(jī)械臂的位姿分離求逆和改進(jìn)RRT-connect算法研究

摘要： 針對機(jī)械臂逆解求取過程中存在大量矩陣變換、計算成本高的問題，采用位姿分離法對逆運(yùn)動學(xué)求解過程進(jìn)行改進(jìn)，并提出基于自適應(yīng)步長的RRT-connect路徑規(guī)劃算法。首先建立六自由度機(jī)械臂連桿坐標(biāo)系模型，采用Standard Denavit-Hartenberg(D-H)方法對機(jī)械臂進(jìn)行正運(yùn)動學(xué)分析，得到機(jī)械臂末端執(zhí)行器位姿相對于基座的齊次變換矩陣。然后引入位姿分離法改進(jìn)了機(jī)械臂的逆... （共8頁）