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機械臂的位姿分離求逆和改進RRT-connect算法研究

控制工程 頁數: 8 2022-02-23
摘要: 針對機械臂逆解求取過程中存在大量矩陣變換、計算成本高的問題,采用位姿分離法對逆運動學求解過程進行改進,并提出基于自適應步長的RRT-connect路徑規(guī)劃算法。首先建立六自由度機械臂連桿坐標系模型,采用Standard Denavit-Hartenberg(D-H)方法對機械臂進行正運動學分析,得到機械臂末端執(zhí)行器位姿相對于基座的齊次變換矩陣。然后引入位姿分離法改進了機械臂的逆... (共8頁)

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