基于改進(jìn)人工勢場法的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 傳統(tǒng)人工勢場法處理機(jī)器人路徑規(guī)劃時(shí)，會出現(xiàn)陷入局部最小值乃至無法運(yùn)動的問題以及障礙物附近目標(biāo)不可達(dá)問題。針對傳統(tǒng)算法的不足，提出一種改進(jìn)的人工勢場法。對引力場進(jìn)行修改，添加最小引力勢能，并在斥力場函數(shù)中引入當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)的歐氏距離，當(dāng)搜索路徑陷入局部最小值不可移動時(shí)采用變步長的模擬退火算法進(jìn)行逃逸。在規(guī)劃出來的路徑上提出一種路徑優(yōu)化算法，對規(guī)劃出來的路徑進(jìn)行平滑處理。仿真分析表... （共5頁）