基于改進人工勢場法的移動機器人路徑規(guī)劃

摘要： 傳統(tǒng)人工勢場法處理機器人路徑規(guī)劃時，會出現(xiàn)陷入局部最小值乃至無法運動的問題以及障礙物附近目標不可達問題。針對傳統(tǒng)算法的不足，提出一種改進的人工勢場法。對引力場進行修改，添加最小引力勢能，并在斥力場函數(shù)中引入當前點與目標點的歐氏距離，當搜索路徑陷入局部最小值不可移動時采用變步長的模擬退火算法進行逃逸。在規(guī)劃出來的路徑上提出一種路徑優(yōu)化算法，對規(guī)劃出來的路徑進行平滑處理。仿真分析表... （共5頁）