基于均勻B樣條曲線的移動(dòng)小車路徑規(guī)劃方法
計(jì)算機(jī)應(yīng)用與軟件
頁(yè)數(shù)： 7 2023-10-12
摘要： 傳統(tǒng)路徑搜索算法不能滿足移動(dòng)小車行進(jìn)過(guò)程中的安全性和運(yùn)動(dòng)可行性的需求，因此提出一種基于均勻B樣條曲線的移動(dòng)小車路徑規(guī)劃方法。前端采用運(yùn)動(dòng)學(xué)路徑搜索方法，在離散化的控制空間中尋找一條無(wú)碰撞的、運(yùn)動(dòng)可行的、時(shí)間最短的初始路徑。后端利用均勻B樣條曲線的凸包性質(zhì)，將障礙物的距離信息和移動(dòng)小車的運(yùn)動(dòng)約束有效地結(jié)合在一起，通過(guò)軟約束方法優(yōu)化初始路徑的光滑度和安全性。采用重新規(guī)劃路徑機(jī)制，使... （共7頁(yè)）
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