無人作業(yè)運動平臺的動態(tài)穩(wěn)定性分析與失穩(wěn)預測

摘要： 無人運動平臺在復雜地形作業(yè)時面臨致使傾翻失穩(wěn)的危險因素，需要實時進行動態(tài)穩(wěn)定性判定以及失穩(wěn)預測，確保安全作業(yè)。現(xiàn)有失穩(wěn)預測方法在抗干擾性、復雜環(huán)境適應性和超前性上存在不足?；诹欠€(wěn)定裕度法，提出一種適用于無人作業(yè)運動平臺的、不考慮與地面相互作用機理的穩(wěn)定性分析方法，綜合利用無人運動平臺的結構、姿態(tài)和運動信息，得到傾翻穩(wěn)定性的歸一化標量表示，作為穩(wěn)定性判據(jù)。針對失穩(wěn)預測抗干擾能... （共11頁）