基于最小運動變換的臂角參數(shù)化冗余機械臂逆運動學(xué)求解方法

摘要： 傳統(tǒng)臂型角參數(shù)化方法在求解七軸冗余機械臂的逆運動學(xué)問題上存在算法奇異問題，一般采用奇異情況特殊處理或者增加冗余參數(shù)的方式解決。針對這一問題，提出了一種新型的逆運動學(xué)求解算法，該方法基于最小運動變換模型來重新定義臂型角參數(shù)。在給定待求解的目標(biāo)構(gòu)型的前提下，定義七軸機械臂的基準(zhǔn)構(gòu)型，建立從基準(zhǔn)構(gòu)型到目標(biāo)構(gòu)型的二階段最小運動變換模型。根據(jù)基準(zhǔn)角運動和臂角自運動的兩個階段運動模型，求解... （共10頁）