基于多任務(wù)轉(zhuǎn)換的冗余度機(jī)器人控制算法
機(jī)械工程學(xué)報(bào)
頁(yè)數(shù)： 11 2023-05-04
摘要： 針對(duì)基于梯度投影的冗余度機(jī)器人傳統(tǒng)避障算法無(wú)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在任務(wù)空間避障的問(wèn)題，提出一種基于多任務(wù)轉(zhuǎn)換的冗余度機(jī)器人控制算法。首先，基于傳統(tǒng)算法中的Hm避障指標(biāo)，提出投影矢量指標(biāo)預(yù)篩選方法，利用障礙物在機(jī)器人連桿上的投影矢量篩選掉非避碰桿件，計(jì)算可能避碰桿件與障礙物的距離并通過(guò)距離比較得出最短距離，減少最短距離的運(yùn)算量。其次，根據(jù)避障標(biāo)志點(diǎn)與障礙物最短距離的變化，引入多任務(wù)轉(zhuǎn)換因... （共11頁(yè)）
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