R(R■Su0026RP)u00262-U■S并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置精度可靠性建模與分析

摘要： 為提高并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端位置精度可靠性，確定各誤差源對機(jī)構(gòu)末端位置精度可靠性的影響規(guī)律，以R(R■Su0026RP)u00262-U■S三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)為對象開展位置精度可靠性建模與分析，該機(jī)構(gòu)由一條串接一轉(zhuǎn)動(dòng)副的1T1R平面并聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈和兩條空間無約束主動(dòng)支鏈組成，具有與著名Tricept機(jī)器人中UPu00263-U■S并聯(lián)機(jī)構(gòu)相同的運(yùn)動(dòng)模式。建立考慮基本尺寸誤差、桿長誤差及關(guān)節(jié)間隙的位置精度模型，進(jìn)而分別...