基于強制閉環(huán)與隱馬爾可夫模型序列匹配的多機器人協(xié)同建圖

摘要： 通過多機器人協(xié)作可以高效完成大場景地圖構建，但建圖質量嚴重依賴于多機器人間的閉環(huán)檢測效果。相較于傳統(tǒng)的單機器人，多機器人閉環(huán)檢測問題更為復雜困難。將多機器人閉環(huán)檢測問題分解為兩個獨立問題，即閉環(huán)存在性問題與閉環(huán)存在條件下的多機器人數(shù)據(jù)匹配問題。針對閉環(huán)存在性問題，提出強制閉環(huán)策略，即在場景中設定強制閉環(huán)區(qū)域，強制多機器人訪問該區(qū)域。在此基礎上，提出將多機器人數(shù)據(jù)匹配問題轉化為基... （共12頁）