高抓取能力人工肌肉型柔性機械手設(shè)計與驗證

摘要： 針對現(xiàn)有柔性機械手抓取范圍有限，負載能力小的問題，基于彎曲型人工肌肉設(shè)計了一種安裝角度可調(diào)的四指柔性機械手。基于能量法進行了彎曲型人工肌肉的靜力學(xué)分析與驗證，單根執(zhí)行器最大彎曲角度可達151°，最大輸出力為3.2N，執(zhí)行器靜力學(xué)模型平均誤差分別為5.25%和8.13%。進一步，基于設(shè)計的四指柔性機械手，針對不同形狀和大小的物體完成了抓取實驗。結(jié)果表明，機械手最大抓取物體質(zhì)量為1... （共8頁）