繩驅(qū)7自由度仿人機(jī)械臂設(shè)計(jì)及其剛度建模與性能分析

摘要： 針對傳統(tǒng)繩驅(qū)機(jī)械臂剛度小、末端精度低等問題，研制了一種同時(shí)具有輕質(zhì)量、低慣量和高剛度、高精度特點(diǎn)的繩驅(qū)7自由度仿人機(jī)械臂系統(tǒng)。采用模塊式思想，將整個(gè)機(jī)械臂分為肩部、肘部、腕部三部分，分別設(shè)計(jì)了基于閉環(huán)繩索驅(qū)動的單自由度肘關(guān)節(jié)和3自由度肩、腕部關(guān)節(jié)，在運(yùn)動副上配置編碼器用于檢測關(guān)節(jié)位置，有效提升了關(guān)節(jié)控制精度。建立了“驅(qū)動空間-關(guān)節(jié)空間-任務(wù)空間”多重運(yùn)動學(xué)模型，分析了肘部拮抗關(guān)... （共16頁）