一種魯棒的機械臂動力學參數(shù)辨識方法

摘要： 針對機械臂動力學參數(shù)在傳統(tǒng)辨識方法下存在辨識精度不高且易受異常數(shù)據(jù)點影響的問題，提出一種魯棒的機械臂動力學參數(shù)辨識方法。首先，采用牛頓-歐拉法建立機械臂動力學方程，推導得到機械臂動力學線性化重組模型，確定需要辨識的慣性參數(shù)最小集合；其次，設計激勵軌跡，采用遺傳算法優(yōu)化激勵軌跡參數(shù)；再次，采用Tent混沌映射對傳統(tǒng)粒子群優(yōu)化算法(PSO)的初始種群位置進行改進，自適應慣性權重和學... （共7頁）