一種魯棒的機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法

摘要： 針對(duì)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)參數(shù)在傳統(tǒng)辨識(shí)方法下存在辨識(shí)精度不高且易受異常數(shù)據(jù)點(diǎn)影響的問(wèn)題，提出一種魯棒的機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法。首先，采用牛頓-歐拉法建立機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)方程，推導(dǎo)得到機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)線性化重組模型，確定需要辨識(shí)的慣性參數(shù)最小集合；其次，設(shè)計(jì)激勵(lì)軌跡，采用遺傳算法優(yōu)化激勵(lì)軌跡參數(shù)；再次，采用Tent混沌映射對(duì)傳統(tǒng)粒子群優(yōu)化算法(PSO)的初始種群位置進(jìn)行改進(jìn)，自適應(yīng)慣性權(quán)重和學(xué)... （共7頁(yè)）