經(jīng)顱磁六軸機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與路徑規(guī)劃

摘要： 目前，經(jīng)顱磁治療儀治療方式主要以人工為主，時(shí)間強(qiáng)度大、成本高，嚴(yán)重制約著國(guó)內(nèi)經(jīng)顱磁產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。為此，根據(jù)GB 2428—1998《成年人頭面部尺寸》,設(shè)計(jì)一款智能經(jīng)顱磁六軸機(jī)械臂，可以代替人工手持工作，特點(diǎn)是工作強(qiáng)度高、治療時(shí)間安排靈活。機(jī)械臂整體建模采用SolidWorks三維軟件，依據(jù)改進(jìn)的D-H參數(shù)法，結(jié)合MATLAB軟件中Robotics Toolbox工具箱，建立機(jī)械...