安全殼內(nèi)置換料水箱檢查機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

摘要： 針對(duì)核電機(jī)組在役大修期間安全殼內(nèi)置換料水箱（IRWST）的水下檢查需求，以及盡量減少人員輻射劑量的要求研制可遠(yuǎn)程控制的檢查機(jī)器人。通過(guò)對(duì)IRWST檢查需求的分析，明確機(jī)器人的功能，設(shè)計(jì)了機(jī)器人控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)。為滿足機(jī)器人小型化要求，設(shè)計(jì)了基于嵌入式系統(tǒng)的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)板、視頻編碼板和解碼板，開(kāi)發(fā)人性化操作的上下位機(jī)軟件。結(jié)果表明，研制的水下檢查機(jī)器人可快速、穩(wěn)定完成對(duì)IRWST各...