蒸汽發(fā)生器傳熱管渦流檢驗(yàn)的三自由度檢測(cè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與定位求解

摘要： 蒸汽發(fā)生器傳熱管的在役自動(dòng)渦流檢驗(yàn)裝置對(duì)定位器的定位精度要求較高，定位偏差使得探頭磨損加劇甚至卡在傳熱管中。為了解決定位的精確計(jì)算問(wèn)題，本文基于三自由度的檢測(cè)機(jī)械臂，建立了機(jī)械臂關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了定位計(jì)算求解，同時(shí)為解決安裝機(jī)械臂時(shí)基座的位置偏差提出了誤差消除的方法。試驗(yàn)結(jié)果表明，該定位計(jì)算方法的結(jié)果準(zhǔn)確、穩(wěn)定可靠。