可控變胞式碼垛機器人非線性動態(tài)可靠性分析

摘要： 變胞機構(gòu)具有多構(gòu)態(tài)的優(yōu)點，在構(gòu)態(tài)變換時會不可避免地產(chǎn)生內(nèi)沖擊力，嚴重時會發(fā)生共振，其動態(tài)可靠性問題是確保其在工程應(yīng)用中實現(xiàn)多構(gòu)態(tài)正常運行的關(guān)鍵。以面向工件搬運任務(wù)的可控變胞式碼垛機器人為研究對象，在運用有限元法建立該機器人工作過程的非線性動力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，運用改進的L-P法得出該模型的共振頻率，考慮了多種失效模式、多種不確定變量和非線振動因素的影響，提出了非線性動態(tài)可靠性的分... （共12頁）